دانلود پاورپوینت سمینار درس كنترل مدرن 11 اسلاید

قسمتی از محتوی ورد

تعداد اسلاید : 11 صفحه

سمینار درس كنترل مدرنعنوان:adaptive control of robotic manipulators for trajectory trackingاستاد: دكترحسین بلندیارائه دهنده:سید حسین حسینیدی ماه 83 adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking مقدمه ای در مورد ربات ها ایده كنترل تطبیقی بكارگیری كنترل تطبیقی برای كنترل ربات كنترل مدرن دی 83 مقدمه ای در مورد ربات ها كنترل مدرن دی 83 امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی كارهایی كه از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .
می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.
از دید فنی ، یك ربات رشته ای از اجسام صلب در یك سازه سینماتیكی می باشد.
سینماتیك یك ربات در واقع مطالعه هندسه حركت اهرم های یك ربات است و از آنجا كه انجام وظایف مشخص بوسیله حركت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیك جزء ابزار های مهم در طراحی و كنترل ربات می باشد.
سینماتیك مستقیم و معكوس: مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یك سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیك نامیده می شود.
در مسئله سینماتیك معكوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.
در واقع پس از حل معادله سینماتیك معكوس، با حركت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حركت مورد نظر انجام می شود.
مقدمه ای در مورد ربات ها كنترل مدرن دی 83 در سینماتیك مستقیم،مكان نهایی ربات برای یك رشته تغییر مكانهای داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتیكی در سینماتیك معكوس ممكن است چندین جواب برای یك موقعیت وجود داشته باشد و نیز ممكن است برای گستره بخصوصی از موقعیت ربات جوابی وجود نداشته باشد.
مقدمه ای در مورد ربات ها كنترل مدرن دی 83 مقدمه ای در مورد ربات ها كنترل مدرن دی 83 مقدمه ای در مورد ربات ها كنترل مدرن دی 83 ربات مورد بحث در این پروژه ، یك بازو با دو درجه آزادی است،كه درمعادلات آن اصطكاك نیز لحاظ شده ایده كنترل تطبیقی كنترل مدرن دی 83 كنترل تطبیقی ، از روشهایی است كه بوسیله آن ،كنترل سیستم های غیر خطی امكانپذیر می باشد.
در مسائل غیر خطی به علت اینكه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند لذا باید پارامترهای كنترلر سیستم نیز دائما تغییر یابند تا بهترین كنترل صورت گیرد.
ایده كنترل تطبیقی كنترل مدرن دی 83 بكارگیری كنترل تطبیقی برای كنترل ربات كنترل مدرن دی 83 در سیستم های رباتیك یكی ازمشكلات كنترلی ، جبران اصطكاك می باشد : 1)Adaptive model-based control with friction feedback-feedforward compe