پایان نامه هوشمند سازی اسباب بازی متحرک با هدف حرکت درهزار تو

پایان نامه هوشمند سازی اسباب بازی متحرک با هدف حرکت درهزار تو

در عصر حاضر دانش رباتیک در تمام شئون زندگی انسان جایگاه ویژه ای یافته است و در کاربرد های مختلف و متنوع از جمله در صنعت، پزشکی، جنگ افزارهای نظامی، عملیات امدادرسانی، مسیریابی و ... به کار می رود. ه دف از این پروژه استفاده از دانش رباتیک جهت پیاده سازی و اجرای طرح رباتی با قابلیت حرکت و مسیر یابی در ماز و یا اصطلاحا هزارتو با استفاده از یک اسباب بازی ابداعی (که مخصوص حرکت در هزارتو ساخته شده است) به عنو ان چهارچوب مکانیکی میباشد.

بدین منظور اسباب بازی ذکر شده به مجموعه ای از حسگرها و سوئیچ ها و همچنین بخشی به عنوان واحد پردازش و کنترل (ریزپردازنده) تجهیز شده است. به علاوه این ربات طوری طراحی شده است که با تعویض بخش حسگرهای آن طبقۀ میانی) عملکردی کاملا متفاوت داشته باشد و به عنوان مثال به ربات نوریاب تبدیل شود.

. IR واژه های کلیدی: ربات موش هوشمند، حسگر مادون قرمز

فهرست مطالب

چکیده1

فصل اول-مقدمه. 2

1-1 کلیات و معرفی پروژه2

هدف پروژه و بخشهای نسخه حاضر2-1. 3

[ فصل دوم- تاریخچۀ رباتهای موش هوشمند و ماز [ ١. 4

انواع ماز و حرکت در آنها:10

مازهای حیرت آور 10 و مازهای آشوبنا ك 11. 12

3-3مراحل مسیر یابی و نقش ربات موش هوشمند. 12

فصل چهارم- قابلیتهای ربات موش هوشمند و پیاده سازی آنها13

. روشهای تعیین موقعیت نسبی1-1-4. 14

تکنیک راهبری اینرسی:16

. روشهای تعیین موقعیت مطلق2-1-4. 16

تکنیک تشخیص علائم (مصنوعی یا طبیعی). 17

تشخیص موانع2-3. 18

حسگرهای متکی به لیزر: در این بخش، محصولات.. 20

4-4 طراحی مسیر 28 حرکت در ماز. 21

خودمختاری 29. 22

فصل پنجم- طرح کلی ربات.. 22

[ 1-5-واحد کنترل و پردازش [ ۵. 22

5-1-1-ساختار پردازنده ربات.. 24

Reset -2-1-5 کنترل وقفه ها و. 25

زمان پاسخ به وقفه-3-1-5. 26

و تنظیمات آن Clock سیستم -4-1-5. 28

Counter/Timer اسیلاتور-5-1-5. 29

مدیریت توان و مدهای خواب 32-6-1-5. 30

کاهش مصرف توان -7-1-5. 33

عملگرها 3-5. 35

نرم افزار کنترلی ربات 4-5. 36

علائم 362-2-6 .39

3-6 منابع تغذیه. 39

4-6 ساختار 37 مکانیکی ربات.. 39

فصل هفتم – نرم افزار. 44

نرم افزار ربات -1-7. 44

تعریف مسئله -:١ -١-٧. 45

مشخص کردن نیازمندیهای خاص - ٢-١-٧. 45

امکانات ربات موجود: - ٣-١-٧. 45

تحقیق و طراحی: - ۴-١-٧. 46

١ریزپردازنده - - ۵- ١- ٧. 49

زبان برنامه نویسی - ۵-٢- ١- ٧. 50

محیط برنامه نویسی - ۵-٣- ١- ٧. 50

بخش کنترل - ۵- ١- ٧-٧. 61

ساختار برنامه - ۵-٨-١- ٧. 61

تعیین فرکانس کاری:62

الگوریتم حرکتی ربات - ٧-١-٧. 79

فصل هشتم- نتیجه گیری و گام های آینده91